$ perl -e 'use Data::Dump; my %h = map { chr $_ => sprintf "U+%04X", $_ } 32 .. 126; dd \%h'
{
  " "  => "U+0020",
  "!"  => "U+0021",
  "\"" => "U+0022",
...
  "|"  => "U+007C",
  "}"  => "U+007D",
  "~"  => "U+007E",
}